FUTABA CGY750 ジャイロの設定 V1.40対応（Flight Tuning 設定１）

Flight Tuning 設定です。
エルロン、エレベーター関係の基本設定を行います。


SWASH Basic メニューから MODE の + キーを押して変更します。


Flight Tuning メニューから MODE の＋キーを押して変更します。
ジャイロ動作モードです。
V1.31 以前からありました。
通常、送信機から切り替えのできる CMT を選択します。
送信機から感度（ゲイン）切り替えを設定していない場合はここで設定します。
感度切り替えの無い送信機（ FF10 など）でも、スイッチに割り当てることで切り替えができるようになるので、AVCS や Nomal はあまり設定しないと思います。
切り替えは DATA の＋ーキーで行います。


MODE の＋キーを押してジャイロ基本ゲイン設定メニューに変更します。
主に、１００％以上の感度（ゲイン）に設定したい時に使います。
１００％以上の値にするためには、舵の保持力に関するパラメタ（ D.Gain など）を変更しなければいけない場合があります。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。


MODE の＋キーを押してエルロンジャイロセパレーションメニューに変更します。
エルロンの感度（ゲイン）をエレベーターより何ポイント少なくするか設定します。
同じスイッチをエルロン、エレベーターで共通で使う場合に便利と書かれていますが、従来のようにエルロンとエレベーターの基本感度（ゲイン）を別にしたい時にここで差をつけられそうです。
V1.31 以前はエルロン、エレベーター感度（ゲイン）は別に設定できました。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。


MODE の＋キーを押してサイクリックレートメニューに変更します。
V1.31 でのエルロンとエレベーターのロールレート（ ANG.Rate ）を合わせたものです。
スワッシュレート（ SWS.Rate ）は舵の動きが 100% の時にエルロンとエレベーターの動作角を９度〜１１度（８度〜１２度）になるように設定し基準となります。サイクリックレートはジャイロ側のレート調整になり、レートの等速性も制御しています。
これでも意味はちょっとわからないので、再度確認してみたいと思います。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。


MODE の＋キーを押してコントロールゲインメニューに変更します。
数値を増やすと舵の動作が敏感になりますが、舵角が増加するわけではありません。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。

FUTABA CGY750 ジャイロの設定 V1.40対応（SWASH Basic 設定２）

スワッシュの動きが逆になっているところを修正します。
V1.31 以前では、スワッシュレートの＋ーを変更することで動きの向きを変えていましたが、V1.40以降ではこのメニューで変更します。

MODE キーの＋を押してスワッシュ動作方向設定（ SWS.Dir ）メニューにします。


エルロンです。写真ではマイナス（ー）になっています。
エルロンの動作方向が逆の場合は、DATA キーの＋ーどちらかを押して動作方向を変更します。
この場合表示はプラス（＋）になります。


MODE キーの＋を押します。
エレベーターです。写真ではマイナス（ー）になっています。
エレベーターの動作方向が逆の場合は、DATA キーの＋ーどちらかを押して動作方向を変更します。
この場合表示はプラス（＋）になります。


MODE キーの＋を押します。
ピッチです。写真ではマイナス（ー）になっています。
ピッチの動作方向が逆の場合は、DATA キーの＋ーどちらかを押して動作方向を変更します。
この場合表示はプラス（＋）になります。

スワッシュの動作量を設定します。

MODE キーの＋を押してスワッシュレート設定（ SWS.Rate ）メニューにします。

これまであった、エルロン、エレベータそれぞれの設定はこれ一カ所にまとめられました。
バージョンアップした場合は、エルロンに設定した値に一本化されます。
（試してみました。）
フライトフィーリングが若干変わる可能性があります。

ここの数値は、送信機の D/R が 100% の時に動作させたい角度（８度から１２度程度）になるようにDATA キーで設定します。

エルロンあるいはエレベータのみ動作量を変えたい時は、エンドポイントか D/R を変更することになると思いますが、どちらが正しいか調査中です。
（エンドポイントはハイピッチ、ローピッチにした時にスワッシュの傾き補正に使いたいので）


MODE キーの＋を押してピッチレート設定（ PIT.Rate ）メニューにします。

ここの数値は、希望する最大ピッチ動作角度になるようにDATA キーで設定します。


MODE キーの＋を押してエルロンジャイロ動作方向設定（ AGy.Dir ）メニューにします。
機体を右に倒した時にスワッシュが左に傾くよう、DATA キーの＋ーどちらかを押して動作方向を変更します。


MODE キーの＋を押してエレベータージャイロ動作方向設定（ EGy.Dir ）メニューにします。
機体を前に倒した時にスワッシュが後ろに傾くよう、DATA キーの＋ーどちらかを押して動作方向を変更します。


MODE キーの＋を押してスワッシュリング設定（ SWS.Ring ）メニューにします。
この数値はエルロン、エレベーターあるいはピッチを同時に最大角動かした時に、リンケージに干渉がある場合、動作範囲を制限するために設定します。値を小さくすると動作量が減ります。

FUTABA CGY750 ジャイロの設定 V1.40対応（SWASH Basic 設定１）

SWASH Basic 設定です。

写真ではスワッシュサーボが接続されていませんが、機体に搭載した状態で接続して設定します。


DATA キーの＋ーどちらかを押して SWASHset Basic メニューにします。

S.Bus Basic 設定が終わってからこのメニューにするには、MODE キーの＋ーどちらかを押して一度 S.Bus Basic メニューに戻してから、DATA キーの＋ーどちらかを押して SWASHset Basic メニューにします。


MODE キーの＋を押してサーボタイプ選択メニューにします。
サーボタイプはＪＲサーボなら 140Hz 、フタバなら 285Hz です。
ALIGN は 200Hz という記述もありますが、記述もとのサイトではフタバも全て 200Hz となっているので正確なところわかりません。200Hz なら 140Hz を選択します。
フタバデジタルサーボは全て 285Hz に対応しているとマニュアルに明記されています。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。


MODE キーの＋を押してスワッシュタイプ選択メニューにします。
スワッシュタイプは通常 H3-120 を選択します。ＪＲの一部の機種では H3-140 で組み立てることができるものがあります。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。


MODE キーの＋を押してヘリサイズ選択メニューにします。
ヘリサイズを３つのサイズから選択します。エルロン、エレベーター関係の初期値がサイズに応じてプリセットされます。ここを変更すると、自分で設定した値も初期値に戻されるので注意が必要です。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。


MODE キーの＋を押してサーボの動作方向選択メニューにします。
サーボの動作方向を設定します。
今まで一番わかりにくいメニューだったと思います。
基本的な考え方は、
　■ピッチは３つのサーボがスワッシュを水平に保ったまま上下に動くか
　　　（上か下か逆方向の場合は後のメニューで設定）
　■エレベーターはスワッシュがアップ、ダウンの方向に動くか
　　　（同じくアップ、ダウンが逆方向の場合は後のメニューで設定）
　■エルロンはスワッシュがが左右の方向に動くか
　　　（同じく左右が逆方向の場合は後のメニューで設定）
です。
上の■３つがＯＫになる番号を選択します。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。


ここからはスワッシュサーボのニュートラル設定です。

サーボホーンが一番ニュートラルに近くなるよう取り付けておきます。
アジャスタブルホーンならここでの調整はほぼ不要になると思います。
逆に CGY750 を使用する場合はアジャスタブルホーンは不要です。


MODE キーの＋を押してエルロンサーボのニュートラル変更メニューにします。
エルロンサーボのニュートラルを出します。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。


MODE キーの＋を押してエレベーターサーボのニュートラル変更メニューにします。
エレベーターサーボのニュートラルを出します。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。


MODE キーの＋を押してピッチサーボのニュートラル変更メニューにします。
ピッチサーボのニュートラルを出します。
DATA キーの＋ーどちらかを押して 変更します。

FUTABA CGY750 ジャイロの設定 V1.40対応（S.Bus Basic 設定）

SBUS ベーシック設定です。

送信機側で設定した、エルロン、エレベーターのジャイロチャンネルを合わせておきます。


電源を入れて、DATA キーの＋ーどちらかを押して S.Bus Basic メニューにします。

MODE キーの＋ーどちらかを押して設定したいチャンネルを表示します。

エルロンジャイロ（ゲイン、感度）のチャンネルを 9ch に（送信機のファンクションメニューの GYR2 で設定したチャンネル）します。
チャンネルの変更は、DATA キーの＋ーどちらかを押してます。


エレベータージャイロ（ゲイン、感度）のチャンネルを 9ch に（送信機のファンクションメニューの GYR3 で設定したチャンネル）します。

エルロン、エレベーター、ピッチ、スロットル、ラダー、ラダージャイロ（ゲイン、感度）のチャンネルは FUTABA 送信機の場合はそのまま使うことになると思います。（変更しなければ）

アップデートの実際【CGY750 V1.40】

アップデートの手順はこれまでと同じでした。

事前に、
CIU-2 アダプターとドライバソフト
SBUS 用延長ケーブル
電源
が必要です。


CIU-2 からのケーブルを S.Bus スロットに電源を適当なスロットにつなぎます。
MODE スイッチに調整用ミニドライバーを押し込んでいます。


この状態で電源ＯＮ。
アップデートを確実に行うために、電源はスイッチ付きにした方が良いと思います。


ディスプレーの表示は UPDATE RADY に。
この状態でパソコン側のアップデートソフトを立ち上げて書き込みます。


書き込みをしている状態です。


終わった状態。SUCCESS の表示。

一度電源を落として、再度電源投入。

データの初期化をしています。
基本設定はそのまま残りますが、フライトの味付け部分は指定した機体サイズに合わせた初期値（リセットした時の値）が設定されます。
ここで電源が切れちゃうと、全ての値が初期化されてしまうそうです。


無事、V1.40 にアップデートされた状態です。

ちなみに同様の手順で V1.31 に戻すことも可能です。
この場合、V1.31 にしかないメニューのデータは V1.40 にアップデートする前のものを保持しているものもあるようです。
【例】
スワッシュのレート
V1.31 エルロンのレート -57%、エレベーターのレート -60%
　　　　↓
V1.40 スワッシュのレート 57% （エルロンのレートが採用される）
　　　　↓
V1.31 エルロンのレート -57%、エレベーターのレート -60%

モデルサイズ毎（ 450-600 、600-700 、750-More ）に設定されるパラメタは設定されているモデルサイズの初期値がセットされます。

FUTABA CGY750 ジャイロの設定 V1.40対応（送信機側の設定）

以前の記事を見直しながら、V1.40 にメニューを合わせてまとめて行きます。

ジャイロの設定の前に送信機側の用意をしておきます。

FUTABA 14SG をベースに解説をしていますので、適宜読み替えてください。
エルロン、エレベーターのジャイロ感度切り替えの無い機種（ FF10 など）は、以前の記事も参考にしてください。


スワッシュのタイプを H-1 に設定します。


ファンクションの 9ch にジャイロ２（ GYR2 ）、10ch にジャイロ３（ GYR3 ）を設定します。
CGY750 の初期値に合わせているので、他のチャンネルを使用する場合は、CGY750 の SBUS ベーシック設定で変更が必要です。
今回受信機は R6303SB（ R6203SB ）や R7003SB を想定しています。

エレベーターとエルロンのジャイロ 感度切り替えはコンディションスイッチで行っています。
（エレベーターと同じ、D/R や EXP も同時に切り替えできます。）


スイッチSEはこちら左上。


リバース設定はスロットルチャンネルのみリバースに設定。（ FUTABA の場合）


サブトリムは全てゼロに。ジャイロ側で調整します。


エンドポイントは１００％に。

最後に、トリムが全てセンターに来ているか確認しておいてください。

機体側は、各サーボとリンケージを（できるだけ）まっすぐにしておいてください。
多少の差異はジャイロ側でニュートラル調整ができます。

I.GAIN と D.GAIN 【CGY750 V1.40】

I.GAIN はマニュアルによると、値を増やすと保持力が増加するがハンチングが起こりやすくなる。
D.GAIN は、値を増やすと停止動作がクイックになるが振動が発生しやすくなる。
と書かれています。

どちらがどう姿勢制御に影響があるかわかりにくいので、多めに値を変えてやってみました。

もともと機体の後ろから見て左側から風が吹くと、テールが下がる方向に動くので保持力をもう少しあげてみようとしています。（右側から吹くとテールが上がる）


エレベーターの D.GAIN を 150% （初期値は 80% ）に。


同じくエレベーターの I.GAIN を 120% （初期値は 80% ）に。

テールが動く動作がかなり減りました。（本日風強めのため若干動きます）
ピルエットをしてみると、同じ位置で回転しやすくなっていました。スローでピルエットをするとテール側に膨らんだ円状になっていたのですが、機体のずれが少なくなっています。これが保持力があがるということでしょうか。

この状態にするとエレベーターのジャイロ感度は下げなければハンチングが起こります。（私の機体で 50% くらい）

思うに、上級者で機体の制御が細かくできる方は、I.GAIN 、D.GAIN を下げて感度を高めに、初級の方は両方（どちらかと言えば I.GAIN ）を上げて、感度低めで保持力を高める方向で設定すると良さそうな気がします。

I.GAIN と D.GAIN の違いはまだまだ感覚的にわかっていないので、また違った数値でやってみたいと思います。

V1.40 ちょっと試してきました

I.GAIN や D.GAIN など全てフライトモード（ 750-More ）の初期値にしてあったのでそのままフライトすることに。
舵の方向やジャイロ制御状態だけ確認。
ホバリング状態で 80%（全て）の感度でしたが、エルロン方向に揺らしてみると少しハンチングのような感触が、結局 60% くらいまで落としました。（パラメタをいろいろいじれば感度はあげられます。）

舵はかなり機敏でしたが、そのまま上空へ、ループに入れたら思わぬ方向を向いてヒヤリと。
いつもの感覚で舵を打っていました。

一回降ろして、Flight Tuning にある EXPO を -20% から -50% に変更。前と同じ感触になりました。
送信機側を変更すれば良いのですが、他の機体と違った印象にしたくなかったのです。

ホバリングはピルエット（スローの）を何度かやってみましたが、違いはまだあまり感じませんでした。
ちょっと風があったので、無風の時に修正舵無しでやってみたらどうかと思います。

CGY750 V1.40 アップデート

５月１日に V1.40 アップデートが提供されています。
メニュー体系が大幅に変更されています。
初期パラメタも変更されているので、フライトフィーリングはかなり変化ありそうです。
気になったのは、エクスポネンシャル（ジャイロ側にもプリセットされている）。
エレベーター、エルロンはプリセット値は２０％です。フライトモード１〜２では、以前は５０％だったので、最初は戸惑うかもしれません。

その他、ローテーショントラッキングは何処へ？（エキスパートメニューにありました）

エルロンとエレベーターで共通で良いものはフライトチューニングメニューにまとめられ個別に設定しなくても良くなっています。

Windows 8.x (64bit) でアップデータをインストールする場合は、注意事項が S.BUSサーボ用のダウンロードメニューにあります。（そのままでは CIU-2 のドライバがインストールできない）

SK720 舵の打ち方練習

セルフレベリングのオンオフでもう一度背面飛行を。

オンにしておいた方が、背面でピルエット（ゆっくりです）してみたりといろいろ試せます。
怪しくなったら指を離せばいいので舵の打ち方をいろいろ試せて練習になりそうです。

低空でじっくり止めたい時はずっと操作していれば良いのですね。