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I.GAIN と D.GAIN その2【CGY750 V1.40】 [ジャイロ]

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ジャイロは傾いた角度と時間の積に比例して舵を反対側に切ろうとします。
傾きがわずかで一瞬の間の場合は戻す力を弱く(切る舵を少なく)しますが、I.Gain というパラメタは、そのわずかな傾きの時でも戻す力を大きくします。当然ジャイロですから、反対側に傾いてしまわない一瞬の時間に大きめの舵を切ろうとするのではないかと思います。
そうすると、I.Gain を大きくするとハンチングが起きやすいものわかる気がします。

舵の追従性を上げるには、I.Gain の数値を下げて、ジャイロのゲイン(感度)を上げる方向かと。

逆にFBL機はまだ慣れていなくて、腕で機体姿勢の保持が難しい時は逆のパターンも場合によっては効果あるかもしれません。(慣れていない間は初期値が一番だと思いますが)

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I.Gain は動き出すときの設定ですが、D.Gain の方は機体が止まるときの制御です。
機体を傾けた(舵を打った)後にスティックをニュートラルに戻すと、機体はその瞬間の姿勢を保持しようとします。慣性が働くので、ジャイロは少し舵の逆打ちをして機体をその瞬間の姿勢にとめようとします。
D.Gain というパラメタは、止める瞬間の舵の逆打ちの角度を大きめに補正する機能だと思われます。
これもハンチングを発生させやすいようです。

ヘッドの動きが俊敏でサーボの性能も良く、操縦系統がカチっと動くように設計されている機体はゲイン(感度)を下げずに、これら( I.Gain 、D.Gain )を上げられるのでピタっ、ピタっと良く止められるのでしょうね。


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